(cpp) 간단한 Visual Odometry
on Projects
간단한 mono VO를 실행해보고 성능 향상을 위해 파라미터를 바꿔가며 변화를 관찰
1. Setting
git에서 mono-vo file 다운받음. edu-slam으로 저장했음.
compile 해줌
build해주고 기존에 받아둔 KITTI data를 dataset file에 넣어줌(소스코드에 있던 파일경로대로 걍 따라감) 
user name 내이름인 carrot으로 다 변경해주는 거 잊지말기실행
build 디렉토리에서 ./edu-slam 치면 실행됨.결과 fast threshold =100
실행하면 속도가 개빠름 정신없음. 동시에 Trajectory 출력됨
2. Discussion
Calibration parameter나 dataset, threshold를 자유롭게 수정하여 결과가 좋도록 만들기 mono vo는 전역 최적화가 없음. 취약점과 그 원인 파악. ORB SLAM으로 이를 어떻게 극복하는지 고찰
2.1. Threshold
feature.h 파일에서 fast threshold를 먼저 수정해보자
Threshold = 100
Threshold = 95
Threshold = 105
