(cpp) ORB SLAM2 Loop closing
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ORB SLAM2의 Loop closing사용 여부에 따른 변화 비교
1. Loop Closing사용
최종결과를 보면 Loop가 딱 맞게 닫히면서 mpa이 업데이트되고 끝나는 걸 확인할 수 있음
2. Loop Closing사용 X
System.cc 에서 mpLoopClosing을 주석처리해서 지워줌
보정이 전혀 안되고 오차가 누적되어 이상해지기 시작함
잠깐 딴 생각하다 정신차려보니 개판임
이러다 걍 끝나버림.