CAN통신의 개요
자율주행 차량 CAN통신
1. CAN이란
CAN(Controller Area Network) 은 자동차 및 여러 산업 분야에서 서로 다른 전자 제어 장치간 통신을 위해 사용되는 버스 통신 프로토콜이다. 프로토콜은 제어기들이 데이터를 주고 받을 때 지켜야하는 규칙 같은 것이라고 보면 된다.
ECU간의 연결을 Point-To-Point로 하는 것이 아니라 Multi Master방식을 채택한다. 즉, 노드와 노드를 일대일로 연결 하려면 그 만큼 많은 선이 필요하게 되는데 Multi Master방식은 단일의 CAN 인터페이스만 보유하고 각 ECU에서 필요로 하는 데이터만 뽑아서 사용하는 것이다. 
출처
2. CAN 동작원리
1.1. 소제목
내용내용
1.2. 소제목
어쩔저쩔