LeGO-LOAM : Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain

• Author Tixiao Shan and Brendan Englot
• 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS),Madrid,Spain,October 1-5,2018

1. Loop Closing사용

최종결과를 보면 Loop가 딱 맞게 닫히면서 mpa이 업데이트되고 끝나는 걸 확인할 수 있음

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자율주행 자동차는 센서, 연산장치, 구동장치 의 상호작용으로 동작한다. 센서 가 주변 환경을 인식하면 이 센서 정보를 바탕으로 연산 장치 가 적절한 판단 및 제어를 결정하고 구동장치 가 원하는 속도, 방향으로 주행할 수 있도록 Streeing Wheel이나 가속 또는 제동 등을 조작한다.